用户购买了卧式加工中心一台，该机床配置了FAGOR CNC 8055M控制系统，全数字光纤通讯的SERCOS驱动器和FXM系列 的交流伺服电机。用户在使用中发现，当用G84攻丝固定循环时，如是普通攻丝固定循环，则没有问题，而当使用G84 R1刚性攻丝固定循环时， 则CNC显示在执行中，没有提示和报警，但却不继续执行刚性攻丝固定循环。这时X、Y、Z轴均不移动，主轴继续以编程速度运转。
　　这里要说明一下，要完成刚性功丝，主轴必须安装编码器，以便主轴能工作在闭环工作情况下。在刚性攻丝期间，CNC在纵向轴和主轴之间 进行插补。
　　首先检查参数，发现各轴和主轴的系统增益需优化调整，然后检查系统的PLC程序，发现原PLC中的一段程序有些问题：
　　　　　 CPS R188 LT 50000　　　　 ; THE SPEED < 5 TURN/MIN
　　　　　 = M188　　　　　　　　　　 ; THE SPEED < 5 TURN/MIN
　　　　　 M140　　　　　　　　　　　 ; SPINDLE TURN COMMAND　
　　　　　 AND M188　　　　　　　　　 ; THE SPEED < 5 TURN/MIN
　　　　　 = INHIBIT1　　　　　　　　　 ; X AXIS INHIBIT
　　　　　 = INHIBIT2　　　　　　　　　 ; Y AXIS INHIBIT
　　　　　 = INHIBIT3　　　　　　　　　 ; Z AXIS INHIBIT
　　当使用G84 R1刚性攻丝固定循环时，因机床需换刀，故此时CNC执行M19主轴定位。这时因主轴的转速已低于5 转/分，故M188为高，M140

与M188的结果为高，X、Y、Z三轴被PLC锁住，从而出现了上述的现象。

　　 改动后的PLC程序如下：
　　　　　 M140　　　　　　　 ; SPINDLE TURN COMMAND　
　　　　　 AND M188　　　　 　; THE SPEED < 5 TURN/MIN
　　　　　 AND NOT RIGID　　 ; 增加了刚性攻丝的条件。
　　　　　 = INHIBIT1　　　　　 ; X AXIS INHIBIT
　　　　　 = INHIBIT2　　　　　 ; Y AXIS INHIBIT
　　　　　 = INHIBIT3　　　　　 ; Z AXIS INHIBIT

    改后再执行刚性攻丝固定循环，所有的动作均正常。因各伺服轴和主轴系统参数的原因，使得加工精度有些偏差，故下面对这些参数进行 调整：
　 （1）首先对系统静态的跟随误差 “Following error” 进行调整，在机床停止运动的情况下，进入JOG 手动方式，调整伺服上的零漂电位 器，尽可能使“Following error”的值趋于0。
　 （2） 再调整系统的比例增益，需要下面的计算公式：
　　　　 PROGAIN = (MAXVOLT / G00FEED) x (REFERENCE SPEED / DESIRED FOLLOWING ERROR)
　 这里的MAXVOLT是指当用G00的进给速度时，CNC系统提供给伺服的最大指令电压值。对于CNC控制模拟伺服的配置，放9.5V对应G00进给速度 比放6V对应G00进给速度，提供给伺服的指令电压分辩率要好。如果要限制该电机的转速，最好在伺服侧设置。
　 （3）标准的调整是认为当进给速度1000 mm/min，KV=1.
例如：
　　　 　 KV = 1　　 1 mm following error　　　　　 1000 mm/min
　　　　 KV = 2　　 0,5 mm following error　　　　 1000 mm/min
　　　　 KV = 3 　　 0,3333 mm following error　　 1000 mm/min
　 标准的机床像该加工中心，推荐用KV = 1。如果对加工的时间不是要求很高的情况，前馈增益是不必要的。如果想提高加工速度，但机床

本身并不是很牢固的，这时滚珠丝杠会被提前损坏。
　　 （4）对直线轴调整的计算如下：
　　　 如果G00FEED = 10000 mm/min，
　　　 PROGAIN = (9500 / 10000) x (1000 / 1) = 950
　 　 （5）对旋转轴和主轴的调整计算如下：
　 对于旋转轴和主轴有M19时，调整是相同的，仅单位换为度。当速度为 1000o/min，有1o following error。
　 　 如调整该机床主轴的M19,
　　　 MAXGEAR1 = 1000 rpm，
　　　 PROGAIN = (9500 / 1000 x 360o) x (1000o / 1o) = 26,3888888
　　　 PROGAIN = 26
　 　 系统的主轴参数GAINUNIT，允许有比较好的PROGAIN分辩率。如果GAINUNIT = 1 ，就可以把PROGAIN 放大100倍。
　 　 例如:
　　　 PROGAIN = (9500 / 1000 x 360o) x (1000o / 1o) = 26,3888888
　　　 GAINUNIT = 0　PROGAIN = 26
　　　 GAINUNIT = 1　PROGAIN = 2638
　 一般情况下理论计算的值不一定很合适，所以需要一些调整，故采用GAINUNIT = 1，这样可以有好的调整精度。
　 （6）为了加工出精度好的工件，还得调整各轴插补的跟随误差，可编一个2、3个轴往复运动的小程序，走相同的距离和同样的进给速度， 调整各轴的跟随误差达到一致。
　 （7）为了得到工件好的加工表面，还得调整系统的JERKLIM 参数。该参数避免了加工的震动情况，故改善了加工表面的精度。
　 （8）对伺服放大器参数的调整，主要针对SP1和SP2。当增加SP1或减少SP2时，跟随误差趋于稳定。但如果调整的刚性太强，可能会出现其 它的问题。

　 经过以上的步骤后，卧式加工中心的各种加工精度均符合用户的要求，达到了满意的效果。